Este libro inicia una serie destinada al "Catecumenado bautismal de adultos" realizada por la Delegación diocesana de catequesis de Madrid. Dicha serie se compone de tres etapas: catequesis para el precatecumenado, catequesis para el catecumenado y catequesis para la iluminación y mistagogía. "Venid conmigo", libro del catecúmeno de la primera etapa, introduce al adulto que solicita incorporarse a la comunidad cristiana en los grandes temas de la historia de la salvación.